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针对磨抛工作中，工业机器人在根据工作需求时更换工具以及工具位置变动时需要重新标定的问题，开发了一种三维扫描标定方法。传统工具标定采用三点法或四点法完成，这种方法非常耗时且精度会因操作人员熟练度的不同而不同，因此，提出一种改进的机器人磨抛工具的标定方法，利用手眼标定和三维扫描技术实现工具标定的自动化流程，应用于精度要求高的复杂曲面零件自动化研磨抛光过程。相比于手动对尖的标定方法，该方法速度更快、操作更方便，且具有更高的精度。
Abstract：In order to solve the problem that the industrial robot needs to be recalibrated when the tool is changed according to the work requirements and the tool position needs to be recalibrated in the grinding and polishing work, a three-dimensional scanning calibration method was developed. Therefore, an improved calibration method for robot grinding and polishing tools is proposed, and the automatic process of tool calibration is realized by using hand-eye calibration and three-dimensional scanning technology, and is applied to the automatic grinding and polishing process of complex curved surface parts with high precision requirements. Compared with manual tip calibration, this method is faster, more convenient to operate, and has higher accuracy.
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基本信息:
DOI：
中图分类号:TP242;TG580.692
引用信息:
[1]吴佳辉,刘军,冯艳君,等.基于三维扫描标定的机器人研磨抛光工具的修正方法[J].通信与信息技术,2025,No.277(05):11-15.
基金信息:
辽宁省教育厅基本科研项目（项目编号：LJKMZ20220610）; 辽宁省“揭榜挂帅”科技计划（重点）项目子课题（项目编号：LN202204）联合资助